CORE TECHNOLOGY
一个技术底座，两大应用方向：手术室里的亚毫米级精准，与病房居家的全时段感知，共享同一套自主研发的定位、感知与控制技术，46 项专利构建完整壁垒。
ONE PLATFORM, TWO FRONTIERS
在手术室里，箴石医疗掌握了极小空间内的极致定位与控制——无标记物空间配准、呼吸跟踪与多模态信号融合。这套能力迁移到监护场景，就成了「降维打击」：病房与居家所需的姿态定位、呼吸心跳跟踪与异常行为识别，正是同一套算法在更大空间中的自然延伸。
毫米波雷达感知生命体征，红外成像追踪位姿，声学传感承载交互，端侧 AI 在本地完成实时融合分析——低延迟、高可靠、数据不出户。
手术级感知能力延伸至病区监护（概念示意）
TECHNOLOGY 01
传统导航方案依赖粘贴于患者体表的标记物完成影像空间与物理空间的配准，流程繁琐且易受移位影响。PINPOINT 采用无标记物配准技术，红外双目光学导航直接与整个 CT 影像空间配准，全自动配准时间小于 1 分钟。
CT 引导下软组织定位精度达 1mm 以内，且精度不随手术时间衰减，为复杂病例中的多次进针与长时程操作提供稳定的空间基准。
红外双目光学导航与 CT 空间直接配准
TECHNOLOGY 02
呼吸运动是胸腹部穿刺的核心难题——胸腔内病灶随呼吸的位移可达 20mm，静态定位方案难以保证进针时靶点仍处于规划位置。
箴石医疗自主研发呼吸跟踪算法，实时监测呼吸时相，配合可视化呼吸引导，在最优呼吸窗口内完成进针，将移动的靶点转化为可稳定锁定的目标，显著降低因呼吸位移导致的反复调针。
注册临床试验中的机器人辅助穿刺操作
TECHNOLOGY 03
手术规划软件对 DICOM 影像进行自动三维重建，完成病灶与周围解剖结构的智能分割，支持 360° 全角度交互式路径规划。
规划路径途经血管、气管等关键结构时系统自动预警，辅助医生在术前充分评估穿刺风险；术中导航界面实时呈现器械与靶点的空间关系，术后自动生成精度评估报告，形成规划、执行、评估的完整闭环。
AI 三维路径规划（示意界面）
TECHNOLOGY 04
自主研发的智能末端执行器兼容 18G–26G 全系手术针，具备夹持、推进、限位与释放功能，进针角度偏差控制在 1° 以内，进针深度自动确认。
执行器集成六维力感知，末端受力超过 5N 即刻停机，与机械臂双急停冗余共同构成多层级安全体系，为机器人辅助操作提供硬件级安全保障。
自主研发智能末端执行器
R&D & IP
公司已形成 46 项专利布局，其中授权专利 20 项、在审发明专利 26 项，覆盖光学导航、呼吸跟踪、机械臂控制与末端执行器等核心方向；相关成果发表于国际学术会议。
授权专利 20 项，在审发明专利 26 项，覆盖系统核心技术方向。
导航算法、规划软件、机械臂控制与末端执行器均为自主研发。
研究成果发表于国际学术会议，与清华大学、上海交通大学保持科研合作。
NEXT GENERATION
在既有平台之上，箴石医疗正围绕多模态感知、术中智能与远程协同展开下一代技术研发，让机器人从「精准执行」走向「智能决策」。
远程协同手术平台（设计愿景概念图）
